要有光！体验激光雷达时代的小鹏智能驾驶

这个六月过去以后，2022 年就正式进入下半场了。这可不是什么普通年份，对卷得越来越厉害的中国车企（特别是新势力车企）来说，2022 年是激光雷达量产装车的元年，也是城市导航辅助驾驶落地推送的元年。所以大家会看到，车企玩了命地给新车预埋激光雷达等各种硬件，软件方面也在发力，就是在为下半年的城市辅助驾驶大考做准备。

积极备战的车企当中，就有小鹏。在向用户推送城市 NGP 功能之前，小鹏用搭载激光雷达的车型——P5，为我们预演了智能驾驶进入激光雷达时代的模样。

我们的体验路线涵盖了高速公路、城市道路和复杂的地下停车场，在小鹏的智能驾驶路线图中，“点到点辅助驾驶”就是这三个场景串联而来。有了更精准的感知硬件和相匹配的算法，小鹏距离“点到点辅助驾驶”又近了多少呢？

激光雷达在高速上有用吗？

由于路况单一，高速公路场景下的导航辅助驾驶出现得更早，所需的感知硬件也少一些，只要前向视觉感知再加全车环绕的毫米波雷达就够了。激光雷达在这种环境下，似乎是多余的存在……？

其实不然。在面对车道前方静止、不规则障碍物时，毫米波雷达容易将这类物体作为杂波或路旁的静止物体滤除，不过滤就可能导致“幽灵刹车”；而因为物体大小、形状、分辨率的原因，视觉系统没有对障碍物的建模，就可能根本不知道那是障碍物。两种感知手段同时失效，就可能导致车辆与障碍物（例如著名的“静止白色大货车”）发生碰撞。

如果这时候有激光雷达的话，车辆就能通过激光雷达厘米级的高精度空间感知能力，确认车辆行驶轨迹上存在静止障碍物，从而做出减速或闪躲动作。即便高速公路不是激光雷达的“主战场”，它仍然能发挥重要作用。

这次 P5 的高速体验当然没这么极限。激光雷达对高速 NGP 的贡献还是扩大了感知范围和精度，从中控屏上的 NGP 可视化界面可以看出，这辆 P5 对前方车阵的感知距离更长，每一辆前车的相对位置和运动轨迹判断得也更精准。

高速 NGP 的程序经过优化，现在它的各种动作都变得更轻柔，乘坐舒适性有了相当程度的提高。在准备脱离高速进入匝道时，主动降速动作也更贴合人类驾驶员的驾驶习惯。

向城市辅助驾驶迈进的一步

城市道路因为条件复杂，除了需要全车视觉感知覆盖以外，国内企业通常选择加入激光雷达，保证对车辆周围环境的全方位精准感知。那么在城市 NGP 推送之前，激光雷达的加入会让 LCC-L 有哪些不一样的地方？

首先还是识别能力的大幅提升，尤其是感知静止车辆、两轮车、行人这些常见道路参与者，以及桩筒、红绿灯等常见指示物的能力。最突出的一点莫过于，它可以感知并显示周围车辆的转向灯！学会“读懂”其它车辆的灯光信号，对判断其它车辆运动轨迹并决策本车行驶动态，有非常大的帮助。

城市道路用辅助驾驶，最令人头疼的可能是加塞。在红绿灯等排队路段，LCC-L 会以较低车速收窄和前方静止车辆的距离，以防心怀不轨的其他驾驶者插队，效果还可以。但在缓行时，系统与前车的距离还是相对保守。而在车流密集地段，LCC-L 面对突然横插进来的车辆，会非常果断地礼让，避免事故发生。

偶尔有些时候，我们在城市里会遇到标线不清晰或车道合并的情况，这时候如果周围有车，LCC-L 会选择“进入前车轨迹”，此时 P5 并线的动作是远比变道等场景大的。激光雷达和不同机位的摄像机，这时起到了精准定位前车及运动方向的作用。当然如果此时侧后有来车，P5 会根据道路情况决定减速等待乃至停车。

LCC-L 的其它功能，例如通过大曲率弯道或显示红绿灯信息，都可以认为是城市 NGP 在某些场景下的预览。等城市 NGP 正式推送的时候，我们才能更好地体验到它背后的决策能力水平，这也是 L3 级辅助驾驶相比 L2 的最核心区别。

停车这件事，可以很简单

VPA-L，也就是基于激光雷达辅助的自动泊车与停车场路线记忆能力，是激光雷达带来的最大功能提升。只需驾驶者自己开过一次地下停车场的路线，小鹏 P5 就会自动记忆 2km 距离内的停车路线，下次泊车就能让车自己来了。驾驶员还可以选定路线上的任意车位，自动泊入。

实际体验中，VPA-L 对急弯、减速带等主要障碍都有比较好的识别能力，在通过急弯时还会自动闪烁远光灯，提示周围的行人车辆。无论在平地还是坡道，车速都被系统控制在 10km/h 出头，目的当然还是为了安全。只不过如果后面有车跟着，驾驶员心里还是会有压力的，或许以后可以适当快一点？

如果途中遇到行人或其它来车，VPA-L 会果断停下，等待对方离开本车行驶路径。这样的处理方式当然很安全，但我更希望看到城市 NGP 推送后，VPA-L 具有更灵活的博弈能力。毕竟有时候别人也会礼让你，自己主动通过，通行效率反而更高。

有了激光雷达以后，P5 对木架这种非金属、视觉又难以辨认的小型障碍物也有了很好的判断能力。不过相对老司机而言，VPA-L 的“心理极限”还是略低了点，有时驾驶员认为能通过的地方，VPA-L 会选择等障碍物移开或需要人工介入。现阶段保守当然是正确的选择，想让这套系统达到人类的水平，还需要大量使用数据来反哺算法。

体验了经过改良的高速 NGP，城市里的 LCC-L 和停车场中的 VPA-L，激光雷达对智能驾驶每个环节的体验提升都是极其明显的。一旦得到软件和算法配合，小鹏 XPilot 3.5 和 XPilot 4.0 能实现的辅助驾驶能力，或许又会超越我们的想象——从任意 A 点到任意 B 点的辅助驾驶将成为可能。

当小鹏在这条路上大步向前时，友商们也不会闲着，有越来越多车企正在展示各种条件下，驾驶行为无需人类介入的可能。或许，点到点辅助驾驶乃至自动驾驶时代的到来，会比我的设想早得多。