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以色列开发「机器人父子」，爬行避障，可加速并扩大地形探索！

百家作者：大数据文摘 2021-01-28 13:10:26

大数据文摘授权转载自机器人大讲堂

俗话说“打仗亲兄弟,上阵父子兵”。这句话也可以用在爬行机器人上。

来看看这对机器人父子：

机器人父亲将机器人宝宝从高处接住，然后缓缓放在地上。这慈爱的画面，像不像小时候爸爸保护你的样子。

等等，这机器人是不是看着有点眼熟？

还记得之前给大家介绍过的以色列本· 古里安大学生物启发和医疗机器人实验室开发的可变形爬行机器人RSTAR吗？

这次RSTAR和它的机器人父亲合体出动，新的父机器人结构与RSTAR相似，比例为6：1，因为体型较大，所以取名叫BSTAR（Big STAR）。通过共同协作，两个机器人可以到达无法独自到达的位置。

克服障碍并穿越各种地形

无论是机器人父亲还是孩子，STAR机器人家族可变形的设计使具有克服障碍并穿越各种地形的能力。

子机器人RSTAR只有手掌大小，可以简单地通过3D打印组装而成。RSTAR配备有横臂（可倾斜车轮的旋转轴）和四个杆延伸机构，车轮能够自动调整，从而更改其高度、宽度和长度，并移动其质心位置。

父机器人BSTAR虽然与RSTAR结构相似，但由于尺寸较大，工程师需要对其进行重新设计。与3D打印的RSTAR不同，BSTAR的大部分机身使用金属框架代替塑料框架，并在每一侧连接链轮，以承载更大的力。

BSTAR父机器人身体的后部安装了移动平台，充当“父亲的肩膀”，用于搬运和部署子机器人，可以上下倾斜。

BSTAR携带大量的电池，相机，通信设备和其他传感器的有效载荷，以进行搜救任务。BSTAR的展开角度可在负7度到正66度之间变化，当腿部与身体平行时，扩张角度的正方向为向下，并且等于零。

与RSTAR相同，该自由度使机器人的身体可以独立于腿而移动，改变其重心以帮助其越过障碍物。

父子同心其利断金

父子机器人的组合不仅扩大了可移动区域，而且由于两个机器人同时运行，还加快了探索的速度。

研究人员对BSTAR和RSTAR进行预编程，以执行针对特定任务的一组序列。比如预先编程为自动降低其身体和移动平台以调度或恢复RSTAR，而RSTAR已预先编程为在BSTAR上攀爬。

此外，三个RSTAR机器人可以同时安装在可移动平台和车身上部，也就是说，一个机器人父亲可以同时带着三个孩子出征，从而可以进一步加速对地形的研究。

父机器人还可以为其子机器人充电，研究人员将充电点连接到父机器人BSTAR的尾部，只要子机器人RSTAR攀爬至移动平台，接近充电点并调整其高度，即可通过磁性将其连接器插入充电点。

STAR机器人家族又添新成员父子机器人具有独特优势

本古里安大学机械工程系的DavidZarrouk博士领导的生物启发和医疗机器人实验室专门制造具有多种应用的机器人原型，包括搜索和救援，医疗手术，航天甚至农业。近几年来，David和他的同事们一直在创造可变形爬行机器人STAR的各种版本。

例如，既能行走又能起飞的Fly STAR机器人。它的螺旋桨使其在飞行时像四旋翼无人机一样，在陆地上可以跨越各种障碍物行走，挤入狭窄的空间。

再比如，带有充气气球的两栖机器人AmphiSTAR，受到蟑螂和蜥蜴运动的启发，可以在水面上高速游泳和奔跑，并在困难的地形上爬行。

绝大多数的STAR机器人都是为独立工作而设计的，但这次开发的父子机器人可能具有不同的优势：不同类型的机器人可以在彼此之间分配任务并更有效地执行每个任务；如果该组使用相同的机器人，则可以补偿一个机器人的损失或更多的设备。

【参考链接】

https://designandrobotics.weebly.com/

https://www.mdpi.com/2076-3417/10/24/8767/htm

https://www.hackster.io/news/amphistar-can-run-on-land-and-water-thanks-to-a-sprawling-set-of-propellers-d26f8e984927

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原文链接 https://www.ijiandao.com/2b/baijia/399134.html

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