鹅厂666，用梅花桩遛狗

来源：量子位

最近因为马老师，「中国功夫」话题甚是火热。

那我们今天就来看一只很有「武德」的机器狗——能跑、能跳，而且还能走梅花桩！

这只四足机器人名叫Jamoca，由腾讯 Robotics X 实验室打造，借用了云深处的硬件来承载系统技术。

Jamoca 是国内首个能完成走梅花桩复杂挑战的四足机器人，其工作进展属于移动方向上的技术突破，也是机器人最基础的能力之一。

话不多说，是时候展现真正的技术了。

梅花桩上迎来新「武者」

Jamoca的本体，是基于外部提供的硬件平台改装。

它的「三围」信息如下：

重约70公斤，长1米、宽0.5米、站高0.75米。

除了在外部构造之外，研究人员还为它打造了一个能应对复杂环境的智能大脑。

这个大脑就让 Jamoca 能行走、小跑和跳跃，并赋予了它「自主定位」和「避障」的能力。

OK，接下来我们就来看下，它要挑战的「梅花桩」长什么样。

据了解，这次要挑战的梅花桩高60厘米、呈20°斜面角度的台阶，邻桩最大高度差16厘米，并且间距不等。

其中，考验机器人移动能力的难点主要有两个：

• 理解梅花桩的排布（包括位置和高度）

• 选择最佳落脚点及路线并稳定精准地行走（落脚到梅花桩中心点）

• 误差1厘米内的感知定位
• 根据环境进行的10毫秒级路线规划
• 基于动力学的1KHz实时力矩控制
• 梅花桩中心点1厘米内的落脚误差
• 以及全系统的高度协同
  

和国际上其他四足机器人走木块的场景比较，此次 Jamoca 所挑战的梅花桩落脚面积更小、高度更高，并有台阶的组合，实现的难度要更大。

怎么打造这只「功夫狗」？

要在有很大不确定性的动态环境里，能够实现机器人的自主判断、自主决策，并自主完成任务。

会考虑一些潜在的应用场景，希望最终能够服务于人，它的未来也非常值得期待。

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